纳博特二次开发现已支持 ROS 生态！

纳博特 ROS 功能包支持 MoveIt 轨迹规划和 RViz 可视化工具和 Gazebo 虚拟仿真平台。已完整实现 MoveIt 标准协议 Simple Message，全面融入 ROS 生态。

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使用 RViz，可以在脱离实体机器人的情况下利用虚拟机器人通过 MoveIt 进行轨迹规划并实时查看仿真动作。当然也可将 NRC 协作机器人控制器同时连接到 RViz 和实体机器人，利用 RViz 远程操控机器人运行，并在软件中查看机器人实时轨迹动作，并将机器人轨迹点位、电机扭矩、电流等数据实时上传到云端，实现云端的数字孪生。

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通过 Gazebo，我们可以在其中将整个产线建模，并搭配 RViz 进行视觉、传感器模拟仿真，利用 MoveIt 进行轨迹、IO 的规划。当仿真确定可以达到目标后便可以将 MoveIt 连接到 NRC 控制器，将运动数据下发，无需人工示教。

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